步进电机
步进电机驱动子系统包含两套设备驱动 API：
步进电机 API
步进电机驱动 API 为步进电机驱动提供通用接口。
使用
stepper_set_micro_step_res()和stepper_get_micro_step_res()配置 微步分辨率 。使用
stepper_enable()启用 步进电机驱动。使用
stepper_disable()禁用 步进电机驱动。使用
stepper_set_event_cb()注册 事件回调 。
步进电机运动控制器 API
步进电机运动控制器 API 为步进电机运动控制器提供通用接口。
使用
stepper_ctrl_set_reference_position()和stepper_ctrl_get_actual_position()配置以微步为单位的 参考位置 。使用
stepper_ctrl_set_microstep_interval()设置以纳秒为单位的 步进间隔使用
stepper_ctrl_move_by()按正负微步数 移动指定步数 ，也称为 相对运动 。使用
stepper_ctrl_move_to()移动到 指定位置，也称为 绝对运动 。使用
stepper_ctrl_run()以 恒定步进间隔 沿指定方向连续运行，直到检测到停止。使用
stepper_ctrl_stop()停止 步进电机。使用
stepper_ctrl_is_moving()检查步进电机是否正在 运动 。使用
stepper_ctrl_set_event_cb()注册 事件回调 。
设备树
对于步进电机运动控制器，Devicetree 为每个步进电机驱动设备提供初始硬件配置。每个设备都必须在 Zephyr 中指定 Devicetree 绑定，理想情况下还应提供一组硬件配置选项，例如电流设置、加减速参数等。随后即可在开发板的 Devicetree 中使用这些选项，将步进电机驱动配置为初始状态。
驱动组合场景
以下是两种典型场景：
步进电机运动控制器 API 测试套件
步进电机运动控制器 API 测试套件提供一组测试，用于验证步进电机运动控制器的功能。
# From the root of the zephyr repository
west build -b <board> --extra-dtc-overlay <path/to/board.overlay> tests/drivers/stepper/stepper_ctrl
west flash
示例输出
以下是 h-bridge-stepper-ctrl 测试输出的片段。
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TESTSUITE stepper succeeded
------ TESTSUITE SUMMARY START ------
SUITE PASS - 100.00% [stepper_ctrl]: pass = 10, fail = 0, skip = 0, total = 10 duration = 6.869 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_actual_position] duration = 0.001 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_move_by_negative_step_count] duration = 2.207 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_move_by_positive_step_count] duration = 2.202 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_move_to_negative_step_count] duration = 1.106 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_move_to_positive_step_count] duration = 1.102 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_move_zero_steps] duration = 0.006 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_run_negative_direction] duration = 0.115 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_run_positive_direction] duration = 0.124 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_set_micro_step_interval_invalid_zero] duration = 0.002 seconds
- PASS - [stepper_ctrl.test_stop] duration = 0.004 seconds
------ TESTSUITE SUMMARY END ------
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PROJECT EXECUTION SUCCESSFUL
API 参考
所有步进电机驱动都应实现的一组通用函数。
所有步进电机运动控制器都应实现的一组通用函数。